官网：Unitree Explore APP 下载 - 宇树科技
技术文档：https://support.unitree.com/home/zh/B2_developer/Obtain%20SDK
开源demo：https://www.unitree.com/cn/opensource
1 B2/W特性
（1）高性能运动能力
最大奔跑速度可达6m/s（约21.6km/h），在工业级四足机器人中属于非常快的水平
具备跳跃能力，最大跳远1.6 m
可攀爬坡度超过45°，跨越高达约40cm 的障碍。
（2）强大的负载与续航能力
可承载最大站立负载120kg；持续行走状态超过40kg；
空载续航>5小时、带负载续航仍可达4小时，续航里程可超过15–20km；
支持快速更换电池与选配自主充电。
（3）全地形适应与防护能力
全地形行走稳定性好，包括湿滑、复杂自然地形；
IP67防护等级，可抵抗尘水侵入；
适用环境温度范围宽（20~ 55）。
（4）感知与扩展能力强
标配激光雷达、深度相机、光学相机组合，可用于 3D 建图与感知。
可集成更多传感器或外设，并支持丰富的开发平台扩展（Intel/Jetson算力）。
2 环境搭建
2.1 预构建环境
该环境不影响与机器狗建立通信，在此仅供参考，宇树B2-W2025年下半年后都是Ubuntu22.04版本。
（1）操作系统版本Ubuntu20.04
lsb_release -a
（2）CPU (aarch64 and x86_64)
uname -m
（3）GCC版本9.4.0
gcc --version
2.2 环境配置
（1）CMake版本不低于3.10
cmake --version（2）make能显示版本即可
make --version
（3）如果环境版本过低可以执行如下指令
apt-get update apt-get install -y cmake g++ build-essential libyaml-cpp-dev libeigen3-dev libboost-all-dev libspdlog-dev libfmt-dev
2.3 unitree_sdk2编译
打开终端：
git clone https://github.com/unitreerobotics/unitree_sdk2.git cd unitree_sdk2 mkdir build cd build cmake .. make -j$(nproc)
3 与机器狗通信
3.1 遥操作
使用官方给的遥控器或者下载APP UnitreeExplore，APP上可以实时显示机器狗相机画面。
可参考说明书：
B2-W
Document
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B2
Document
Document
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3.2 有线
官方配了一根航空接口-网口线，将网口线直接连接电脑即可，下面基于Ubuntu与机器狗进行通信。
3.3 局域网
将宇树机器狗、电脑建立在同wifi环境下即可；如机器额外加装了工业路由器，接线直接连进路由器，将机器狗、电脑连接到工业路由器网略下即可
3.4 工业路由器/路由器
博主考虑到户外工用，使用工业路由器，型号如下
型号：AR3600-SA（WiFi + GPS）
管理网关：192.168.1.1
管理账户信息：标签标注为admin
Wi-Fi名称和密码：印在标签上如果是Go2室内用使用路由器足矣。
3.5 通信交互
（1）ssh通信
宇树B2-W有两个控制器，不同控制器通信地址略有区别、密码以官方给的为准、不同型号通信地址可能略有差异。
ssh unitree@192.168.123.161 ssh unitree@192.168.123.162 #常用密码88888888、123、Unitree#24226等（2）机器狗页面显示
nautilus .（3）文件互传指令
传输回笔记本电脑，在笔记本终端输入（例）： scp -r unitree@192.168.123.162:~/data/bag_plot1 ~/Downloads/