Epson之Tcp/IP通讯
网络助手设置
注意1：设置ip为0.0.0.0
注意2：发送信息需要加上换行符
因为下面设置的时候，设置了CRLF SetNet #201,IP$,8080,CRLF,NONE,0Function main 'qt Test ' 启动后台任务，不等它，继续往下走 Call TcpConnect 'rint"主程序继续干活"'ait2Fend Function TcpConnect String IP$ IP$="192.168.0.12"' PC（网络调试助手）的局域网 IP CloseNet All ' 先关掉所有旧连接，防止残留 Wait1' 配置通道 #201：目标=192.168.0.12，端口=8080，CRLF 换行，无校验 SetNet #201,IP$,8080,CRLF,NONE,0OpenNet #201As Client ' 以客户端身份拨号 WaitNet #201,10' 最多等10秒连接结果IfTW=True Then ' TW=True 表示连接失败 Print"连接上位机失败，请确认网络调试助手已启动监听"CloseNet All Quit All EndIf Print"连接成功"FendEpson 机械手 TCP/IP 通信教程（SPEL+ 版）
一、TCP/IP 是什么？先打个比方
IP 地址 = 门牌号。你的机械手控制器和上位机（视觉软件）都在同一个局域网里，每台设备有一个唯一门牌号（如192.168.1.50）。发数据前先要知道对方门牌号。
端口 = 房门号。一个门牌号下面有很多房间（端口）。机械手和视觉软件约定好：取料数据走 9600 号房，下相机数据走 9700 号房。两边同时开多个"房间"各聊各的，互不干扰。
客户端 / 服务器 = 打电话的主动方和被动方。服务器（视觉软件）一直"守机待呼"；客户端（机械手）主动拨号过去。本项目里机械手是客户端，视觉软件是服务器：
机械手控制器（客户端） 视觉电脑（服务器） │ │ │ OpenNet #201 As Client │ （监听端口 9600） │───────────────────────────────────────▶│ │ Print #201, "get" ←── 发命令 ──▶ │ 收到"get" │ Input #201, ... ◀── 等回复 ── │ 回 "gok1,123.5,45.6,90" ▼ ▼一问一答 = 对讲机。连上之后，两边就靠Print（发）和Input（收）轮流说话，一问一答，保证不抢话。
数据格式 = 信封写法。双方约定一行数据用逗号分隔字段，行尾用换行符（CRLF）表示"这句话说完了"。
二、Epson 网络指令全家桶
| 指令 | 作用 | 项目里怎么用 |
|---|---|---|
SetNet #n, IP$, 端口, CRLF, NONE, 超时 | 配置一个网络通道（相当于"拨号设置"） | SetNet #201, "192.168.1.50", 9600, CRLF, NONE, 0 |
OpenNet #n As Client | 以客户端身份发起连接 | OpenNet #201 As Client |
WaitNet #n, 秒 | 等待连接结果，最多等 N 秒 | WaitNet #201, 10 |
TW | 连接/发送失败标志（True = 失败） | If TW = True Then ... 报错退出 |
CloseNet #n/CloseNet All | 关闭通道 / 全部通道 | 重连前先CloseNet All |
Print #n, 内容 | 通过通道发送数据 | Print #201, "get" |
Input #n, 变量1, 变量2, ... | 从通道接收一行，按逗号拆分 | Input #201, CMD$, X$, Y$, A$ |
SetNet 参数逐个说：
| 参数 | 含义 | 取值说明 |
|---|---|---|
#n | 通道号 | 一个控制器可开多个通道，本项目用了 #201 / #210 / #216 |
| IP 地址 | 对方门牌号 | 字符串，如"192.168.1.50" |
| 端口 | 对方房门号 | 数字，本项目 9600 / 9700 |
| CRLF | 行终止符 | 每句话结尾的换行格式，双方要一致 |
| NONE | 校验位 | 常用 NONE（无校验） |
| 超时 | 连接超时 | 项目初始化用 0，标定程序用了 5000（具体以控制器手册为准） |
一句话记忆：SetNet 配置 → OpenNet 连接 → WaitNet 等结果 → Print/Input 收发 → CloseNet 关闭。
三、源码①：初始化连接（机械手主动连上位机）
3.1 打开网络调试助手，启动服务端
3.2 写客户端代码
下面这段来自项目Main.prg的ini()函数，做了简化。功能：连接视觉上位机，连不上就提示并退出。
FunctionTcpConnectStringIP$IP$="192.168.1.50"' 上位机视觉软件的门牌号 CloseNet All ' 先关掉所有旧连接，防止残留Wait1' 配置通道 #201：IP=192.168.1.50，端口=9600，CRLF 换行，无校验 SetNet #201,IP$,9600,CRLF,NONE,0OpenNet #201AsClient ' 以客户端身份拨号 WaitNet #201,10' 最多等10秒连接结果IfTW=TrueThen' TW=True 表示连接失败Print"连接上位机失败，请确认视觉软件已启动" CloseNet All Quit All ' 退出整个程序 EndIfPrint"连接上位机成功" ' 再开一个通道给下相机（不同端口各聊各的） SetNet #210,IP$,9700,CRLF,NONE,0OpenNet #210AsClient WaitNet #210,10IfTW=TrueThenPrint"连接下相机失败" CloseNet All Quit All EndIfPrint"连接下相机成功" Fend逐行理解：
CloseNet All：重连前先清场，避免"上一个连接没断，新连接失败"。SetNet只是"写好拨号设置"，真正打电话的是OpenNet。WaitNet是等结果的关键；不看WaitNet结果就直接发数据，等于不等对方接电话就说话。TW是"是否出问题"的标志：连接失败、发送失败都会变 True，一定要判断。
四、源码②：一问一答——向上位机要坐标（取料核心）
这是本项目最典型的通信模式：机械手发命令 → 视觉回坐标 → 机械手拿坐标去取料。
FunctionGetNutAndTakeStringCMD$,X$,Y$,A$ ' 接收的命令字+三个坐标值 ' 循环"要料"，直到拿到有效坐标DoPrint#201,"get"' ① 发命令：我要料Input#201,CMD$,X$,Y$,A$ ' ② 等回复，例如"gok1,123.45,67.89,90.0"PrintCMD$,X$,Y$,A$ ' ③ 打印看看收到啥（调试必备）IfCMD$="gok1"Then' ④ 收到"可以取第1颗" → 跳出循环ExitDoEndIfIfCMD$="gok2"OrCMD$="gok3"OrCMD$="gok4"ThenExitDoEndIf ' ⑤ 没收到有效坐标：回安全位，让上位机重新准备，1秒后再问 Jump homeposWait1Loop' ⑥ 拿到坐标，去取料（Val把字符串转成数值） Tool1Jump XY(Val(X$),Val(Y$),-10,Val(A$))/R '/R 相对当前位置移动 Fend这个模式叫"协议握手"，要点：
- 先发后收，一问一答：
Print和Input必须配对，谁先说话、回什么，双方提前约定好。 - 回复是"命令字 + 逗号 + 数据"：
gok1,123.45,67.89,90.0拆成 4 个变量，Input自动按逗号拆分。 - 无效回复就重试：收到不认识的内容别硬干，回安全位等 1 秒再问，这就是"异常容错"。
Val()转数值：通信收进来全是字符串，取料前记得Val()转成数字。
五、源码③：完整的 TCP 测试程序（可复制到 RC+ 直接跑）
想在真实控制器上体验通信？写一个"机械手-上位机对讲"：机械手连上后每 1 秒发一个ping，上位机回pong就打印。上位机一侧可以用任意 TCP 调试工具（如网络调试助手）监听 9600 端口当服务器。
'============================================================' TCP 测试程序：机械手作为客户端，与上位机一问一答 ' 上位机（服务器）监听192.168.1.50:9600，收到 ping 回 pong '============================================================FunctionTcpTestStringCMD$IntegerCount CloseNet AllWait0.5' ① 连接 SetNet #201,"192.168.1.50",9600,CRLF,NONE,0OpenNet #201AsClient WaitNet #201,10IfTW=TrueThenPrint"连接失败！请检查："Print"1.上位机是否监听9600端口"Print"2.IP是否192.168.1.50"Print"3.网线/防火墙是否放行" Quit All EndIfPrint"连接成功，开始对讲测试" ' ② 一问一答循环 Count=0DoCount=Count+1Print#201,"ping"' 发命令Print"发送 ping(第", Count, "次)"Input#201,CMD$ ' 等回复（会阻塞，上位机必须回）IfCMD$="pong"ThenPrint"收到 pong，通信正常"ElsePrint"收到未知内容：",CMD$ EndIfWait1LoopFend跑这个程序前请注意：
Input是阻塞等待的——上位机不回话，程序会一直停在那。所以先启动服务器端（TCP 调试工具），再运行程序。- 如果卡住不动，多半是"发了没人回"或"换行符不一致"，先 Ctrl+C / 急停退出程序，再检查。
六、项目里的通信协议长什么样
本项目一共有三个通道，各管一摊：
| 通道 | 端口 | 用途 | 上行（机械手→视觉） | 下行（视觉→机械手） |
|---|---|---|---|---|
| #201 | 9600 | 取料视觉 | get、checknutcount、RobotIniOK | Start、gok1~gok4(X,Y,A) |
| #210 | 9700 | 下相机 | acqDown,1、checkCoord | downcamacqok(X,Y,U)、checkCoord 坐标 |
| #216 | 9600 | 标定 | moveacq、toolset、go9point等 | moveok、toolsetok、anglerotationok |
协议设计建议：
- 命令字 + 逗号 + 参数：
acqDown,1比acqDown1好扩展，视觉端用Split一下就行。 - 一问一答要成对：发了命令必须等回复，回复里带命令字（如
downcamacqok）方便判状态。 - 回复要能区分"成功/失败"：视觉侧回了
gok系列代表"有料"，回别的代表"没料/异常"，机械手据此决定取还是等。 - 每条命令都有兜底：项目里取料用
Do...Loop循环重试，防止上位机一时没准备好吃料。 - 换行符必须一致：机械手设
CRLF，视觉软件解析时也要按 CRLF 切行，否则两条数据粘在一起。
七、常见问题排查表
| 现象 | 原因 | 处理方法 |
|---|---|---|
TW = True，连接失败 | IP 不对 / 端口没监听 / 上位机没启动 / 防火墙拦截 | 先 Ping 通 IP；确认视觉软件已启动；关防火墙或加白名单 |
连上了但收不到数据，程序卡在Input | 上位机没回、或回的行尾不是 CRLF | 用网络调试助手模拟回复；确认视觉端用 CRLF 换行 |
| 收到乱码/数据粘在一起 | 换行符不一致、半包/粘包 | 统一 CRLF；数据太长时分多次收发 |
| 有时能连有时连不上 | 上次连接没关闭 | 重连前先CloseNet All+Wait 1 |
| 通信正常但机械手乱动 | 坐标没Val()转换、或没加/R导致绝对定位 | 取料点用Val(X$)并加/R相对移动 |
| 标定程序连不上 5000 | 通道超时参数设太小 | 参考项目：标定通道SetNet #216, ..., 5000 |
排查三板斧：
- 先
Print打印收到的字符串，看内容对不对——通信调试第一原则：先看数据再谈运动。 - 用网络调试助手当假服务器，不发真视觉软件也能测通协议。
- 卡住先急停/退出程序，再查原因，别让机械手一直等。
八、Epson 源码速查（复制即用）
1. 连接初始化（含双通道）
FunctionTcpInit CloseNet AllWait1SetNet #201,"192.168.1.50",9600,CRLF,NONE,0OpenNet #201AsClient WaitNet #201,10IfTW=TrueThenPrint"连接失败" Quit All EndIf SetNet #210,"192.168.1.50",9700,CRLF,NONE,0OpenNet #210AsClient WaitNet #210,10IfTW=TrueThenPrint"连接失败" Quit All EndIf Fend2. 发送命令
Print#201,"get"' 发不带参数的命令Print#210,"acqDown,",Index ' 发带参数的命令（逗号拼接）3. 接收并拆分
Input#201,CMD$,X$,Y$,A$ ' 一行按逗号拆成4个字符串PrintCMD$,X$,Y$,A$ ' 先打印再使用（调试习惯）4. 带超时的等待（防死等）
' 发完命令后，最多等3秒回复；超时重发Print#201,"get"Wait0.1TmReset1DoIfTmr(1)>3ThenPrint"等待超时，重新发送"Print#201,"get"TmReset1EndIfWaitSw(CheckXiQi1)=On,0.1' 占位：循环体里做点别的，避免空转LoopWhile1=0' （占位结构，实际按需求改写）说明：
Input本身没有超时参数，需要"限时等待"时用Tmr计时器 + 重发逻辑做保护，这是现场防死机的标准做法。
九、一句话总结
SetNet 配好门牌 → OpenNet 拨号 → WaitNet 等接通 → Print 说话 → Input 听话 → CloseNet 挂断，这就是 Epson TCP/IP 通信的全部骨架。剩下的，就是和上位机约定好"说什么、回什么、用逗号还是空格、换行用啥"，然后把每一问一答都加上重试和超时保护。