PX4 EKF2 源码解析（十四）：GNSS 位置与速度融合摘要GNSS 是 EKF2 最主要的全局水平辅助源。本文分析 GNSS 质量检查、本地坐标转换、位置与速度观测模型、噪声约束、融合状态机及失效恢复。1. 数据链sensor_gps │ UpdateGpsSample：单位、时间戳、精度字段转换 ▼ EstimatorInterface::setGpsData() │ 延迟修正、质量数据收集、写入缓冲 ▼ Ekf::controlGpsFusion() ├─ gps_checks.cpp：准入检查 ├─ update aid source ├─ vel_pos_fusion.cpp：观测更新 └─ 超时、重置与停止逻辑2. 质量检查gps_checks.cpp不只检查卫星数量，还综合位置精度、速度精度、PDOP、水平/垂直漂移和静止速度等指标。检查通常需要持续满足一段时间，避免单帧良好数据立即建立全局参考。检查量目的失败可能原因卫星数/PDOP几何条件 PX4 EKF2 源码解析（十四）：GNSS 位置与速度融合
PX4 EKF2 源码解析（十四）：GNSS 位置与速度融合摘要GNSS 是 EKF2 最主要的全局水平辅助源。本文分析 GNSS 质量检查、本地坐标转换、位置与速度观测模型、噪声约束、融合状态机及失效恢复。1. 数据链sensor_gps │ UpdateGpsSample：单位、时间戳、精度字段转换 ▼ EstimatorInterface::setGpsData() │ 延迟修正、质量数据收集、写入缓冲 ▼ Ekf::controlGpsFusion() ├─ gps_checks.cpp：准入检查 ├─ update aid source ├─ vel_pos_fusion.cpp：观测更新 └─ 超时、重置与停止逻辑2. 质量检查gps_checks.cpp不只检查卫星数量，还综合位置精度、速度精度、PDOP、水平/垂直漂移和静止速度等指标。检查通常需要持续满足一段时间，避免单帧良好数据立即建立全局参考。检查量目的失败可能原因卫星数/PDOP几何条件