开篇：本文所有截图都经过了作者验证！部分内容由大模型生成，作者经过整理和实验验证，排除了大模型生成中的错误和代码版本，环境错误，幻觉等所有坑点，所有踩过的坑希望能助力您学习MuJoCo 提升效率。可放心学习！注意：仿真环境测试，不代表真机测试。本书籍只针对仿真测试通过。未做真机测试。书籍定位目标读者：机器人工程师、科研人员、高校研究生、具身智能开发者读者基础：具备基础编程能力（Python/C++），了解基本机器人学概念（刚体运动学、动力学）内容深度：从基础概念到高级应用，兼顾理论深度与工程实践核心定位：以轮足机器人为贯穿案例，系统讲解 MuJoCo 的建模、仿真、控制与强化学习应用全书结构总览第一部分：基础篇（第1-4章）—— 快速上手，建立仿真直觉 第二部分：建模篇（第5-8章）—— 精通 MJCF，构建复杂模型 第三部分：控制篇（第9-12章）—— 控制算法与仿真闭环 第四部分：进阶篇（第13-16章）—— 高级特性与前沿应用 第五部分：实战篇（第17-20章）—— 完整项目实战 附录实验验证环境：Ubuntu 24.04 + Python