一、毫米波与激光雷达数据融合流程在多传感器融合系统中，激光雷达（LiDAR，采样率通常为 10Hz）和毫米波雷达（Radar，采样率通常为 20Hz~50Hz）的到达时间是异步且交错的。融合系统使用松耦合的“预测-更新”交替流水线。以下是完整的异步迭代预测更新机制：1. 核心机制：基于时间戳驱动的“推算-更新”循环假设当前系统的状态位于时刻的估计值。系统维护一个统一的全局状态量。每当任何一个传感器数据到达时，系统按以下规则运行：计算时间差：根据新到达帧的时间戳，推算距离上一次更新过去了多久。状态预测（Prediction）