一、一键安装ros

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

二、安装GO2相关项目

*构建项目空间

mkdir go2_fz_ws cd go2_fz_ws mkdir src cd src

* 安装项目

git clone https://github.com/unitreerobotics/unitree_legged_sdk.git cd unitree_legged_sdk/ mkdir build cd build/ cmake .. make cmake -DPYTHON_BUILD=TRUE ..

git clone https://github.com/unitreerobotics/unitree_ros_to_real.git git clone https://github.com/unitreerobotics/unitree_ros.git git clone https://github.com/unitreerobotics/unitree_guide.git

* 回到目录 go2_fz_ws 进行编译。

catkin_make

三、运行

* 加载环境

source devel/setup.bash

* 运行go2

roslaunch unitree_guide gazeboSim.launch rname:=go2

四、开启 MOVE_BASE模式

vim src/unitree_guide/unitree_guide/CMakeLists.txt # 如下设置 set(MOVE_BASE ON) # Need move_base or not, ON or OFF #回到根目录，重新编译 catkin_make # 加载环境 source devel/setup.bash # 运行 roslaunch unitree_guide gazeboSim.launch rname:=go2

五、操作

* 键盘操作

# 开启键盘操作，开启另一个命令行窗口 ./devel/lib/unitree_guide/junior_ctrl 2：站立 4：切步态 w: 前进 s：后退 a：左移 d: 右移 j: 左旋转 l: 右旋转 空格：运动停止

* 开启 movebase模式

# 开启键盘操作，开启另一个命令行窗口 ./devel/lib/unitree_guide/junior_ctrl 2：站立 5：切换为 move_base 模式 # 开启另一个命令行 输入 cmd指令，如前进 rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist -- '[0.15, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 0.0]'