MoveIt 的规划过程大致如下目标设定 → IK 求解 → 碰撞检查 → 轨迹搜索 → 优化轨迹 → 返回结果Mark 一个 快速展示 URDF 模型的命令ros2 run robot_state_publisher robot_state_publisher --ros-args \-p robot_description:$(xacro your_arm.urdf.xacro)Rviz----------------robot_state_publisher Node(packagerobot_state_publisher,executablerobot_state_publisher,outputscreen,parameters[robot_description, {use_sim_time: True}],)或者增加这个节点-topic, robot_description, 它就会把描述发布到这个topic rviz就是监听这个-----加载了 Gazebo 两个控制器后 或者说ROS2真机调用 机械臂运动调用哪个action轨迹控制节点joint_trajectory_controllerAction接口/joint_trajectory_controller/follow_joint_trajectory状态发布节点joint_state_broadcasterTopic接口Rviz默认读取这个/joint_states